
	Simulation Robot version 2006

Auteur: Lelasseux Philippe

Lieu: 	I.U.T. G.E.I.I.  
	7 rue Jules Valls 
	19100 BRIVE

Nom du fichier excutable: Simulation.exe

But:	Logiciel de visualisation en 3 dimensions d'un bras manipulateur possdant 5 degrs de libert:
Le socle, l'paule,le coude, le poignet et la pince.
	Il a trois modes de fonctionnement:
		1)Mode Robot Virtuel: le logiciel Telecommande.exe pilote le robot virtuel.
		2)Mode Simulation de partie oprative: Le logiciel sert de simulation de partie oprative
 pour les automates FESTO de la famille IPC.
		3)Mode Supervision: un vrai bras manipulateur est gr par un automate IPC, et ses mouvements sont 
visualiss sur PC par le logiciel.

Contenus:
	Dossier Visualisation3D: Contient le logiciel Simulateur.exe avec les fichiers de configurations:
		PropServ.ini: dfini l'adresse IP du PC serveur(par dfaut  127.0.0.1) 
				     et son numro de port d'coute (par dfaut 2000)
				     le nom du dossier o est sauvegard l'image du robot 'robot.jpg' (par dfaut c:\)
				ATTENTION: vrifiez que l'image 'robot.jpg' existe sous C:\.
		PropIpc.ini: Contient les informations concernant l'automate IPC,
					le numro de port (992) et son adresse IP (192.168.101.232)
					l'intervalle de dclenchement du Timer d'envoi (500ms)
		PropRobot.ini: Contient les paramtres des 5 degrs de libert.
				     
Les fichiers sources du logiciel sont regroups dans le dossier Sources.

	Dossier Telecommande : Contient le logiciel Telecommande.exe et ses fichiers sources.
	
	Dossier RobotWEB: Contient deux sous-rpertoires concernant l'application WEB
		IPCWEB: les pages HTML  tlcharger dans l'IPC
		PCServeurWEB: les pages html permettant la gestion du robot via un navigateur.
			      Ces pages doivent tre places sur le PC Serveur WEB (Pensez  configurer Apache)

	Dossier robFST4: Contient l'application sous FST4.21 de gestion du robot par l'automate IPC


Mode opratoire pour l'application INTERNET sans navigateur, en mode robot virtuel:

	Une fois le fichier SimuRobot2006.zip dcompress, vous devez avoir les dossiers prcdemment dcrits.
	1) Excutez Simulation.exe. L'application est automatiquement lance en mode Rbot Virtuel.
	2) Lancez Telecommande.exe (Sur le mme PC, ou un PC distant)
	3) Connectez la Tlcommande  l'application de visualisation, en prcisant son adresse IP 
		127.0.0.1 si les 2 applications sont excutes sur le mme PC
		Rq: MS:Client en ligne doit apparaitre dans la fentre de la simulation.
	4) Cliquez sur l'un des boutons pour faire bouger le robot.
		Rq: Cliquez sur le bouton STOP pour stopper un mouvement.


Mode opratoire pour l'application INTERNET , en mode Simulation de Partie Oprative

	1) Mettre en place l'application INTERNET en mode robot virtuel, prcdemment dcrit.
	2) Installez l'automate IPC avec les modules ncessaires (OM20,IO40,CP11)
		Recopiez le dossier robFST4 dans les projets de FST4 (dans le dossier C:\FST4.21\Projects\)
	3) Tlchargez l'application robFST4 dans l'IPC.
	4) Donnez une adresse IP  l'IPC compatible avec votre rseau et rebootez.
	5) Stopper le mode Robot Virtuel en cliquant sur le bouton Robot Virtuel. Tous les voyants doivent tre rouges.
	6) Configurer Simulateur pour qu'il puisse dialoguer avec l'IPC. Dans le menu Proprits/IPC, 
indiquez l'adresse IP de l'IPC que vous avez donne au 4) 
	7) Cliquez sur Simulation de partie Oprative, le PC interroge cycliquement (toutes les 500ms) l'IPC.
La fentre doit afficher les caractres reus.
	8) Pilotez le robot grce  la tlcommande, mais en vous connectant cette fois-ci avec l'IPC
 en lui prcisant son adresse.


Mode opratoire pour l'application WEB

	1) Faire le mode opratoire prcdent pour mettre l'application Simulateur en mode Simulaion de partie Oprative.
	2) Tlcharger dans l'IPC les fichiers (pages HTM et images) contenus dans le dossier IPCWEB
	3) Sur le PC qui excute l'application Simulateur, installez Apache.
	4) Placez le dossier PCServeurWEB sous un rpertoire accessible par Apache (gnralement sous www de Apache)
	5) Vrifier que l'image robot.jpg soit sous C:\, sinon prcisez son chemin  travers le menu Proprits/Serveur
et donnez le nom du dossier o vous voulez que soit sauver robot.jpg.
	6) A l'aide d'un navigateur ouvrir le fichier main.htm ou commande.htm, et pilotez le robot.


